空间机械臂的鲁棒复合自适应控制

• 作者: 刘良栋 梁斌 王昊瀛 王景
• 来源期刊: 自动化学报
• 学科: 工学
• 关键词: 空间机械臂 鲁棒复合自适应控制
• 年，卷（期）: 2002,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 378-384
• 页数: 7页
• 分类号: TT242
• 字数: 3621字
• 语种: 中文

摘要

对于本体姿态受控而位置不受控的空间机械臂系统,考虑存在参数不确定性及非参数不确定性,首先建立了系统的估计模型,并且提出了一种鲁棒复合自适应控制方法,其参数适应律由估计误差和跟踪误差共同决定.证明了这种方法不仅可维持系统的全局渐近稳定,而且还可快速收敛和减小跟踪误差.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘良栋		37	395	12.0	19.0
2	王景		16	96	5.0	9.0
3	梁斌		20	450	8.0	20.0
4	王昊瀛		6	19	1.0	4.0