层叠CMAC补偿的并联机器人变结构控制研究

• 作者: 冯祖仁 李世敬 王解法
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 CMAC 滑模变结构控制 轨线跟踪
• 年，卷（期）: 2002,（8）
• 所属期刊栏目: 仿真技术应用
• 页码范围: 1045-1048,1072
• 页数: 5页
• 分类号: TP273.2
• 字数: 3095字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-731X.2002.08.021

摘要

针对复杂机器人系统的不确定性,提出一种层叠小脑模型关节控制器(CMAC)神经网络同滑模变结构控制相结合的控制策略.首先利用改进CMAC学习机器人系统的不确定信息,并作为前馈补偿来确保跟踪误差的快速收敛,再通过滑模变结构控制器消除CMAC网络的逼近误差和不可重复随机干扰的影响.采用Lyapunov直接法进行控制律选取,分析表明系统可实现全局渐近稳定.在6-6并联机器人的轨线跟踪仿真试验中显示了良好的鲁棒性和精确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	冯祖仁	西安交通大学系统工程研究所	102	1951	20.0	41.0
2	李世敬	西安交通大学系统工程研究所	15	133	8.0	11.0
3	王解法	西安交通大学系统工程研究所	11	136	8.0	11.0