基于活动标架法的2自由度机器人轨迹规划

• 作者: 张连东 王德伦
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 活动标架法 测地线 轨迹规划
• 年，卷（期）: 2002,（z1）
• 页码范围: 160-163,171
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 3081字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0577-6686.2002.z1.035

摘要

将2自由度机器人的轨迹弧长指标视为黎曼度量,在黎曼空间内进行了机器人的轨迹规划.基于微分几何的活动标架法,求出了具有此种黎曼度量的黎曼曲面上的测地线作为机器人的最佳轨迹,并进行了计算机数值计算.该方法同样适用于其他不同指标下的机器人轨迹规划.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王德伦	大连理工大学机械工程学院	94	1054	17.0	28.0
2	张连东	大连理工大学机械工程学院	4	37	3.0	4.0