平面2自由度驱动冗余并联机器人的机构设计

• 作者: 刘辛军 张立杰
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 机构设计 空间模型 性能图谱
• 年，卷（期）: 2002,（12）
• 所属期刊栏目: 基础理论研究
• 页码范围: 49-53
• 页数: 5页
• 分类号: TH112.1
• 字数: 2455字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0577-6686.2002.12.010

摘要

机器人机构参数的设计是极其复杂的难题.研究一种平面2自由度驱动冗余并联机器人的机构设计方法,首先建立了该并联机器人机构的空间模型,在此基础上探讨了该并联机器人机构的工作空间性能指标与杆件尺寸之间的关系,并绘制了相应的性能图谱,这些图谱是该并联机器人的机构设计的重要参考依据,该方法为实现并联机器人机构设计的计算机辅助设计提供了一种简单、有效途径.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘辛军		40	1223	20.0	34.0
2	张立杰	燕山大学机械工程学院	68	745	15.0	25.0