6自由度机器人奇异形位分析及仿真

• 作者: 刘成良 张凯 张风传 胡德金
• 来源期刊: 机械设计与制造
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 奇异 仿真
• 年，卷（期）: 2003,（5）
• 所属期刊栏目: 计算机应用
• 页码范围: 42-44
• 页数: 3页
• 分类号: TP391
• 字数: 1688字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3997.2003.05.018

摘要

通过对 6R机器人奇异形位形成条件的分析,把机器人奇异形位分为结构边界奇异、边界奇异、内部奇异和腕部奇异四种情况.在对边界奇异进行了详细分析的基础上,对每一情况给出了计算机仿真结果,获得了直观的边界奇异表达.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	胡德金	上海交通大学机械工程学院	191	2625	26.0	42.0
2	张凯	上海交通大学机械工程学院	65	920	16.0	29.0
3	张风传		3	26	3.0	3.0
4	刘成良	上海交通大学机械工程学院	200	2288	27.0	38.0