一种新的水下机器人集群路径规划方法

• 作者: 仲宇 张汝波 顾国昌
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 多机器人 水下机器人 路径规划 旅行商问题 遗传算法
• 年，卷（期）: 2003,（2）
• 页码范围: 166-169
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 3474字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.2003.02.012

摘要

将智能水下机器人集群协同清扫水雷的路径规划问题归结为多人旅行商问题,并根据清扫水雷的任务背景提出两种多人旅行商问题模型.给出了这两类多人旅行商问题的形式化描述,进而探讨了利用遗传算法求解这两类多人旅行商问题的基本思想和具体方案,最后进行了仿真实验验证和算法收敛性分析.实验数据表明,这是一种高效而且适应性强的多机器人路径规划方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	顾国昌	哈尔滨工程大学计算机科学与技术学院	138	2134	24.0	41.0
2	张汝波	哈尔滨工程大学计算机科学与技术学院	110	1870	20.0	39.0
3	仲宇	哈尔滨工程大学计算机科学与技术学院	6	129	5.0	6.0