遥操作系统中MOTOMAN-SV3X机器人的运动建模研究

• 作者: 宋爱国 崔建伟 黄惟一
• 来源期刊: 东南大学学报(自然科学版)
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 运动学 莫托曼机器人 通用模型 遥操作
• 年，卷（期）: 2003,（4）
• 页码范围: 424-429
• 页数: 6页
• 分类号: TP241
• 字数: 3493字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1001-0505.2003.04.011

摘要

研究了遥操作系统中MOTOMAN-SV3X机器人的运动学模型及使之通用化的建模方法.首先提出用符合人们习惯的方法规定各机器人关节坐标系的方向,可以使得用Denavit-Hartenberg 方法建立的MOTOMAN-SV3X机器人运动学模型有通用性和可移植性;提出当机器人3个相邻且正交的关节轴线交于一点时,逆解运算可以有简捷的运算方法,并用这种方法求得了MOTOMAN-SV3X机器人的运动逆解.最后分析了这种机器人的工作空间.本文所得公式不仅适用于MOTOMAN-SV3X,也可直接移植到与之有相同自由度布局的机器人,而本文的方法则可更广泛地用于各种类型的机器人.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宋爱国	东南大学仪器科学与工程系	404	4720	32.0	46.0
2	黄惟一	东南大学仪器科学与工程系	122	1447	21.0	30.0
3	崔建伟	东南大学仪器科学与工程系	30	313	10.0	16.0