轮式移动机器人全局渐近镇定控制器设计

• 作者: 刘志远 裴润 裴辛哲
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 工学
• 关键词: 轮式移动机器人 镇定 控制Lyapunov函数 控制仿射无漂系统 反步法
• 年，卷（期）: 2003,（8）
• 所属期刊栏目: 控制系统仿真
• 页码范围: 1101-1105
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 3821字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-731X.2003.08.013

摘要

基于控制Lyapunov函数(Control Lyapunov Function,简称CLF)和一类性能指标,提出了一种轮式移动机器人(WMR)全局渐近镇定控制器的设计方法.采用CLF近似性能指标的值函数,获得了控制仿射无漂系统的镇定控制律表达式.然后将CLF与反步法相结合,针对极坐标下WMR的动态模型,设计了一种渐近镇定控制器,解决了完美速度跟踪的问题.仿真结果验证了所提出控制律的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘志远	哈尔滨工业大学控制科学与工程系	63	924	16.0	28.0
2	裴润	哈尔滨工业大学控制科学与工程系	57	719	15.0	23.0
3	裴辛哲	哈尔滨工业大学控制科学与工程系	4	60	4.0	4.0