直线柔性连接两级倒立摆控制器设计

• 作者: 史步海 向少华 吴昊 朱学峰 秦志强
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: 直线柔性连接两级倒立摆 拉格朗日方程 建模 LQR控制器
• 年，卷（期）: 2003,（6）
• 所属期刊栏目: 控制理论与应用
• 页码范围: 497-499
• 页数: 3页
• 分类号: TP13
• 字数: 1398字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7848.2003.06.006

摘要

倒立摆系统是一个复杂的、非线性的、不稳定的高阶系统.倒立摆的控制一直是控制理论及应用的典型课题.分析了如何利用拉格朗日方程对直线柔性连接两级倒立摆系统建模,采用LQR法设计最优控制器,进行了具体架构以及阐述了此系统设计的控制器在实际物理系统中的实现问题.所设计的控制器对此倒立摆系统成功实施了控制,既证明了系统建模的正确性,也是倒立摆控制中的一项重大突破.相关研究成果将在航天科技及机器人学等领域发挥重要作用.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱学峰	华南理工大学自动化科学与工程学院	176	2399	23.0	42.0
2	史步海	华南理工大学自动化科学与工程学院	61	534	13.0	19.0
3	向少华	华南理工大学自动化科学与工程学院	10	81	5.0	9.0
4	吴昊	华南理工大学自动化科学与工程学院	7	42	4.0	6.0
5	秦志强		7	105	5.0	7.0