并联机器人力感觉系统的研究

• 作者: 于凌涛 孙立宁 杜志江
• 来源期刊: 传感器技术
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 力感觉系统 力传感器 力学模型 自由度
• 年，卷（期）: 2003,（4）
• 所属期刊栏目: 研究与探讨
• 页码范围: 18-21，25
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 2784字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-9787.2003.04.006

摘要

提出了在6自由度并联机器人的6个连杆上集成拉、压力传感器,组成力感觉系统,建立6个传感器受力与动平台所受6维合外力的解析关系,从而通过检测6个传感器的受力就可以确定并联机器人动平台的受力情况.在分析国内外并联力感觉系统的基础上,着重介绍了该力感觉系统的集成和力学建模过程,并给出了实验结果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙立宁	哈尔滨工业大学机器人研究所	379	7003	43.0	61.0
2	杜志江	哈尔滨工业大学机器人研究所	118	2174	26.0	42.0
3	于凌涛	哈尔滨工业大学机器人研究所	26	223	8.0	14.0