拟人机器人自由度的分析

• 作者: 杨东超 王永辉 赵明国 陈恳
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 拟人机器人 自由度 Adams 耦合
• 年，卷（期）: 2003,（6）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 453-456
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2003.06.002

摘要

以采用最常见的下肢关节配置方案的拟人机器人为例进行了自由度的计算,并且对只考虑某一个方向转动关节的模型也进行了自由度的计算.利用Adams软件引入了一种简单有效的自由度验证方法,并对计算结果以及拟人机器人下肢各关节的耦合现象进行了分析.该方法亦适用于采用其它关节配置方案的拟人机器人.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈恳	清华大学精密仪器与自动化系	184	3027	30.0	46.0
2	杨东超		40	703	13.0	26.0
3	赵明国	清华大学精密仪器与自动化系	18	183	9.0	13.0
4	王永辉		8	93	5.0	8.0