应用基于运动螺旋的机器人正解映射求解 FANUC机器人的逆运动学问题

• 作者: 浦耿强 王成焘 荆学东
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 数学
• 关键词: 机器人 旋量 逆运动学 指数积公式 正解映射
• 年，卷（期）: 2003,（3）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 402-405
• 页数: 4页
• 分类号: O17
• 字数: 4126字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2003.03.020

摘要

提出了应用基于运动螺旋的开链机器人正解映射,求解闭链机器人-FANUC机器人逆运动学问题的方法.该方法为求解一般机器人的逆运动学问题提供了参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王成焘	上海交通大学机械工程学院	332	4526	33.0	49.0
2	浦耿强	上海交通大学机械工程学院	33	849	16.0	29.0
3	荆学东	上海交通大学机械工程学院	5	187	4.0	5.0