一种用于腕关节的球面三自由度并联解耦机构位置分析

• 作者: 刘宇 孙立宁 祝宇虹
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 解耦机构 球面解析理论 位置正解 位置逆解
• 年，卷（期）: 2003,（10）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 831-833
• 页数: 3页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2003.10.007

摘要

根据螺旋理论分析了并联球面解耦机构的自由度,应用空间球面解析理论,讨论了并联球面解耦机构的机构学特点,推导了位置正解及逆解,可以看出其解析形式简洁,便于分析和计算,为动力学和控制研究打下良好的基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙立宁	哈尔滨工业大学机电工程学院	379	7003	43.0	61.0
2	刘宇	哈尔滨工业大学机电工程学院	78	1364	20.0	36.0
3	祝宇虹	哈尔滨工业大学机电工程学院	27	345	11.0	18.0