树型机器人动力学解析模型

• 作者: 徐礼钜 林光春 高山
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 树型机器人 解析模型 动力学
• 年，卷（期）: 2003,（6）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 892-895
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 4170字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2003.06.010

摘要

提出了一种建立树型机器人动力学解析模型的方法.首先将树型机器人拆解为数个开链机器人,在建立起各开链机器人动力学解析模型的基础上,通过引入"等效"机器人的概念,并采用逐级装配的方法,获得了树型机器人动力学模型矩阵元素的数字-符号表达式,并给出一实例进行说明.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	林光春	四川大学制造学院	41	154	8.0	9.0
2	徐礼钜	四川大学制造学院	99	956	17.0	24.0
3	高山	四川大学制造学院	29	161	7.0	12.0