油/气管道检测机器人

• 作者: 徐小云 闫小雪 颜国正
• 来源期刊: 上海交通大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 管道机器人 平行四边形机构 管道检测
• 年，卷（期）: 2003,（11）
• 所属期刊栏目: 自动化技术、计算机技术
• 页码范围: 1653-1656
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 3170字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1006-2467.2003.11.003

摘要

在轮式和履带式机器人的基础上,设计开发了一种新的管内移动机器人.机器人的3组驱动轮沿圆周方向120°均布,在轴向截面内,前后两组驱动轮布置在同一组平行四边形机构上,驱动电动机通过蜗轮蜗杆副驱动3组驱动轮,调节电动机通过滚珠丝杠螺母副和压力传感器使3组驱动轮始终以稳定的正压力紧贴在管道内壁,使机器人具有充裕并且稳定的牵引力.该机器人机构紧凑,工作可靠,适用于管径为φ400～650 mm的管道.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	颜国正	上海交通大学信息检测技术及仪器系	340	4219	33.0	49.0
2	徐小云	上海交通大学信息检测技术及仪器系	14	447	10.0	14.0
3	闫小雪		4	39	1.0	4.0