基于简单模糊逻辑的冗余度机器人动力学路径规划新方法

• 作者: 刘丁 杨延西
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 模糊逻辑 冗余度机器人 轨迹规划 避障 灵活性
• 年，卷（期）: 2003,（34）
• 所属期刊栏目: 学术探讨
• 页码范围: 84-86
• 页数: 3页
• 分类号: TP18
• 字数: 2812字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-8331.2003.34.028

摘要

论文提出了基于模糊逻辑的冗余度机器人避障算法,算法中利用模糊规则自动调整避障控制参数,使机器人在最短的时间内做出快速回避反应,提高了系统的智能性;另一方面,算法中利用动力学控制代替了位置控制,减少了避障过程中,由于速度突变引起的关节冲击力,提高了系统使用寿命.最后通过一平面三连杆三自由度机器人进行仿真研究,结果证实了该算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘丁	西安理工大学自动化与信息工程学院	196	3213	31.0	45.0
2	杨延西	西安理工大学自动化与信息工程学院	47	707	14.0	25.0