快速运动过程中双足机器人脚对地冲击的利用

• 作者: 周云龙 徐心和 郝丽娜
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 双足机器人 冲击模型 运动学模型 仿真
• 年，卷（期）: 2003,（24）
• 所属期刊栏目: 博士论坛
• 页码范围: 48-50
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 字数: 1264字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-8331.2003.24.014

摘要

人类在快速起停或跑动过程中,往往利用脚对地的冲击来提高运行速度.双足机器人在快速运动过程中,不可避免地会对地产生冲击,现有的双足机器人大多是进行平稳运动,限制了双足机器人速度的提高.该文建立了双足机器人的冲击模型及径向平面内的运动学模型,并分析了双足机器人脚对地的各种冲击效果,利用这些冲击结果来提高双足机器人的运动速度并进行了仿真实验,仿真实验结果证明双足机器人可以模仿人类对地冲击的利用来提高双足机器人的运行速度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐心和	东北大学人工智能与机器人研究所	295	7536	42.0	73.0
2	郝丽娜	东北大学人工智能与机器人研究所	53	577	12.0	22.0
3	周云龙	东北大学人工智能与机器人研究所	7	61	6.0	7.0