基于混合结构的机器人Agent控制结构的研究

• 作者: 吕恬生 张文志 李智军 罗青
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 多移动机器人系统 分层体系结构 混合结构 基于行为
• 年，卷（期）: 2003,（21）
• 所属期刊栏目: 学术探讨
• 页码范围: 90-93
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 5207字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-8331.2003.21.029

摘要

该文面向分布Agent多移动机器人系统,提出了一种适合于多移动机器人的机器人Agent分层式体系结构,包括状态监测层、决策规划层、协调控制层和行为控制层,其中状态监测层主要实现整个系统对外部环境的状态监测.决策规划层设定系统的全局目标和单个机器人的局部目标,合理快速地完成任务的分解和分配,实现机器人之间任务级之间的协作.协调控制层完成机器人之间的运动协调.行为控制器主要采用基于行为的方法实现具体的运动控制.该结构应用于RoboCup环境下的分布多机器人系统中,满足复杂的、动态的应用环境和系统要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吕恬生	上海交通大学机器人研究所	133	1568	20.0	32.0
2	张文志	上海交通大学机器人研究所	7	170	6.0	7.0
3	李智军	上海交通大学机器人研究所	8	123	6.0	8.0
4	罗青	上海交通大学机器人研究所	9	81	5.0	9.0