移动式工业机器人动力学分析

• 作者: 谢月强
• 来源期刊: 机械工程与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 工业机器人 雅可比矩阵 动力学 分析
• 年，卷（期）: 2004,（1）
• 所属期刊栏目: 试验研究
• 页码范围: 38-40
• 页数: 3页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 1721字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-6413.2004.01.016

摘要

移动式工业机器人操作臂是一个复杂的动力学系统,它通常由6个连杆和6个关节组成,具有多个输入和输出,存在着错综复杂的非线性耦合关系.从构造操作臂的雅可比矩阵入手,由系统功能出发,建立了机器人动力学方程,分析了动力学正反两个方面问题.