利用校正球进行机器人结构参数识别的方法

• 作者: 彭中波 程祥 高峰 黄玉美
• 来源期刊: 计量学报
• 学科: 工学
• 关键词: 计量学 结构参数 机器人 校正球 识别
• 年，卷（期）: 2004,（2）
• 页码范围: 131-133
• 页数: 3页
• 分类号: TB921
• 字数: 1531字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1000-1158.2004.02.010

摘要

机器人末端执行器的运动轨迹是由多个构件共同协调运动决定,构件的结构参数误差必然影响到末端执行器的位姿,所以如何识别结构参数非常重要.文中提出一种利用校正球和相应的算法进行结构参数识别的方法,并在西安理工大学研制开发的FMM10-680机器人上进行了验证.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄玉美		210	3102	26.0	48.0
2	程祥		18	156	7.0	12.0
3	高峰		112	1068	17.0	28.0
4	彭中波		18	208	6.0	14.0