仿人机器人踝侧摆的自调节模糊非线性控制研究

• 作者: 付成龙 徐凯 杨向东 赵建东 陈恳
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 仿人机器人 非线性控制 传动比 模糊控制器
• 年，卷（期）: 2004,（2）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 127-132
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2004.02.008

摘要

本文以关节位置误差和关节传动比的变化为输入,电机控制电压为输出,设计了带自调整因子的二维模糊伺服控制器.与原有的PID、前馈控制器相比,无论在悬挂状态还是在落地状态下,该方法均有效地减轻非线性传动对样机控制性能的影响,改善位置跟随的滞后问题,系统鲁棒性增强.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈恳	清华大学精仪系制造所	184	3027	30.0	46.0
2	徐凯	清华大学精仪系制造所	7	131	5.0	7.0
3	杨向东	清华大学精仪系制造所	45	543	13.0	21.0
4	付成龙	清华大学精仪系制造所	21	372	12.0	19.0
5	赵建东	清华大学精仪系制造所	12	289	8.0	12.0