差动驱动式移动机械手的运动规划

• 作者: 周宏 李国栋 柳长安
• 来源期刊: 宇航学报
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机械手 差动驱动 广义雅可比矩阵 运动规划
• 年，卷（期）: 2004,（2）
• 所属期刊栏目: 论文
• 页码范围: 183-186
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 2858字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1000-1328.2004.02.013

摘要

提出了差动驱动式移动机械手的运动规划算法.首先推导出差动驱动式移动机械手的运动学模型,其次给出了基于广义雅可比矩阵的差动驱动式移动机械手分解运动速度控制算法,最后用计算机仿真验证了该算法的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	柳长安	华北电力大学计算机科学与技术学院机器人与智能接口研究所	79	858	13.0	26.0
2	李国栋	华北电力大学计算机科学与技术学院机器人与智能接口研究所	33	412	10.0	19.0
3	周宏	华北电力大学计算机科学与技术学院机器人与智能接口研究所	13	140	5.0	11.0