基于生物中枢模式发生器原理的四足机器人

• 作者: 关旭 张秀丽 汪劲松 郑浩峻
• 来源期刊: 清华大学学报(自然科学版)
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人技术 中枢模式发生器 四足机器人 节律运动 生物步态 控制
• 年，卷（期）: 2004,（2）
• 所属期刊栏目: 精密仪器与机械学
• 页码范围: 166-169
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 2556字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1000-0054.2004.02.009

摘要

传统由人工规划产生的步态是比较僵硬的、缓慢的,缺乏灵活的自组织能力,与真正的动物步态存在很大差别.该文提出了机器人生物步态的概念.以生物的中枢模式发生器(central pattern generator, CPG)模型为核心建立四足机器人运动控制系统,建立CPG网络的权重矩阵与步态的对应关系.采用不同的权重矩阵得到四足机器人的典型步态.根据哺乳动物的肢体运动关系,建立机器人膝髋关节运动关系方程.通过仿真验证了基于生物CPG控制机理的机器人节律运动控制方法是有效的,机器人生物步态的实现是可能的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	汪劲松	清华大学精密仪器及机械学系	152	4500	42.0	59.0
2	郑浩峻	清华大学精密仪器及机械学系	25	897	14.0	25.0
3	张秀丽	清华大学精密仪器及机械学系	4	461	4.0	4.0
4	关旭	清华大学精密仪器及机械学系	2	111	2.0	2.0