类Lyapunov理论在类人形机器人任务空间内跟踪的应用

• 作者: 刘英卓 席宁 王越超
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 类人形机器人 自适应控制 神经网络
• 年，卷（期）: 2004,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 351-356
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 字数: 4637字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-8152.2004.03.006

摘要

考虑了类人形机器人的各种不确定因素,提出了其手臂控制的新方法.基于类Lyapunov方法,设计出具有鲁棒性功能的任务空间控制器.该方法得到的控制器不但在有限确定时间内达到稳定跟踪,而且不需要雅可比矩阵求逆,对一定类型的外部干扰具有鲁棒性功能.最后通过数值仿真显示了所得结果的有效性及其应用方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王越超	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室	153	3040	30.0	48.0
2	席宁	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室	33	191	9.0	13.0
3	刘英卓	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室	1	4	1.0	1.0