串并联机器人主轴平台结构参数的敏感性分析

• 作者: 赵俊伟 黄俊杰
• 来源期刊: 焦作工学院学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 敏感性分析 3-PRS主轴平台 串并联机器人 仿真
• 年，卷（期）: 2004,（6）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 459-463
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 1846字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-9787.2004.06.012

摘要

5自由度串并联机构机器人在数控操作(加工)时具有灵活性,3-PRS主轴平台在操纵运动的3个方向上起了关键作用,为了解决这个问题,提出了一种解析方法用来研究主轴平台结构参数的敏感性问题并建立了敏感性模型,基于此模型和实例仿真,讨论了影响主轴平台位置和方向的所有参数,发现滑座进给参数、连杆长度和主轴(包括刀具)的安装长度尺寸是影响平台位姿精度的关键参数.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄俊杰	河南理工大学机械工程系	34	181	7.0	12.0
2	赵俊伟	河南理工大学机械工程系	50	339	10.0	15.0