基于Fuzzy-PID的移动机器人运动控制

• 作者: 彭刚 杨其宇 杨涛 高健 黄心汉
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: Fuzzy-PID控制器 移动机器人 足球机器人 运动控制
• 年，卷（期）: 2004,（6）
• 所属期刊栏目: 机器人
• 页码范围: 525-528
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 3942字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7848.2004.06.014

摘要

移动机器人涉及到许多研究方向,运动控制是其中的基础.通过对移动机器人运动学模型进行分析,以足球机器人系统为实验平台,论证了Fuzzy-PID技术应用于移动机器人运动控制的可行性.将传统的PID控制与模糊控制相结合,通过PID控制实现控制的准确性,利用模糊控制提高控制的快速性.针对移动机器人运动控制中的实际问题,着重提出了基于误差分区的PID控制器和模糊控制器的设计方法.实验证明该方法不仅增强了控制器的调节能力,还在一定程度上简化了控制器的设计.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨涛	华中科技大学控制科学与工程系	81	692	14.0	22.0
2	黄心汉	华中科技大学控制科学与工程系	151	2823	27.0	48.0
3	彭刚	华中科技大学控制科学与工程系	79	781	15.0	25.0
4	高健	华中科技大学控制科学与工程系	13	240	7.0	13.0
5	杨其宇	华中科技大学控制科学与工程系	1	62	1.0	1.0