一种6-6UHU并联机器人的设计和实验研究

• 作者: 冯祖仁 冯远静 周冰 李良福
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 控制系统 安全保护系统 工作空间
• 年，卷（期）: 2004,（8）
• 页码范围: 947-949
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 字数: 3152字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2004.08.018

摘要

研制了一种新型结构的大工作空间6-6UHU并联机器人.通过对虎克铰摆角极限对机器人工作空间的影响研究,在机构设计上解决了杆间干涉和下关节极限问题,简化了干涉检测算法,降低了运动控制算法的复杂性,并且增大了工作空间.研制出基于DSP的多轴控制器PMAC卡的交流伺服电机控制系统和实验系统,并进行了实验.给出了不同姿态下该机器人的工作空间分析.仿真数据和实验结果表明,所研制的新型6-6UHU并联机器人,结构精巧,工作空间大,动平台的倾斜角达到45°;同时具有高刚度、高精度、操作性能好等特点.干涉防护系统能保证机器人在大工作空间机动运行情况下的安全.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周冰	西安交通大学系统工程研究所	22	110	6.0	10.0
2	冯祖仁	西安交通大学系统工程研究所	102	1951	20.0	41.0
3	李良福	西安交通大学系统工程研究所	10	152	6.0	10.0
4	冯远静	西安交通大学系统工程研究所	10	140	6.0	10.0