改善冗余度机器人灵活性的研究

• 作者: 孙汉旭 张秋豪 魏世民
• 来源期刊: 北京邮电大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 速度比椭球 矢量逼近 灵活性
• 年，卷（期）: 2004,（4）
• 页码范围: 74-77,101
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 2063字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-5321.2004.04.015

摘要

通过研究冗余度机器人系统的灵活性问题,给出一种矢量逼近的控制算法.该算法根据均值定理,利用雅可比矩阵的特征值及所对应的特征向量,构成冗余度机器人的零空间矢量;通过机器人的自运动,提高了冗余度机器人的灵活性.最后,给出一个平面3R 机器人的仿真实例,在收敛速度方面和稳定性方面与其他方法进行了对比.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张秋豪	北京邮电大学自动化学院	12	139	6.0	11.0
2	孙汉旭	北京邮电大学自动化学院	238	2284	21.0	35.0
3	魏世民	北京邮电大学自动化学院	122	1138	17.0	27.0