基于Stewart平台的6-SS并联天平结构优化设计

• 作者: 吴洪涛 姚裕 张召明 李鹭扬
• 来源期刊: 南京航空航天大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: Stewart平台 优化设计 并联天平 力雅可比矩阵 目标函数
• 年，卷（期）: 2004,（4）
• 页码范围: 466-470
• 页数: 5页
• 分类号: TH113|V211.752
• 字数: 2214字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-2615.2004.04.013

摘要

良态的雅可比矩阵决定并联机构的性能,并决定了其结构参数是否合理.本文利用矩阵的F-范数研究一种新颖的并联天平力雅可比矩阵,以力雅可比矩阵的条件数为目标函数进行并联天平结构优化设计,推导出优化目标函数以5个基本结构参数表达的解析式.利用数值解法求出目标函数关于过渡变量的最小值,并用矩阵2-范数加以验证,找到8种保证并联天平精度的优化结构.该法同时也为六维力/力矩传感器的性能指标评价及其结构优化提供很好的借鉴.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴洪涛	南京航空航天大学机电学院	241	1949	19.0	30.0
2	姚裕	南京航空航天大学机电学院	29	279	11.0	16.0
3	张召明	南京航空航天大学航空宇航学院	30	146	9.0	11.0
4	李鹭扬	南京航空航天大学机电学院	8	86	5.0	8.0