基于留优遗传算法的倒立摆最优LQR控制

• 作者: 周文彬 朱学峰 陈华艳
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: 二级倒立摆 LQR 留优遗传算法
• 年，卷（期）: 2004,（z1）
• 所属期刊栏目: 机器人
• 页码范围: 160-163
• 页数: 4页
• 分类号: TP13
• 字数: 2734字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7848.2004.z1.049

摘要

被控系统稳定性与LQR控制器权重矩阵Q和R的选择有关.针对选择适当的Q和R使系统在约束条件下达到稳定性最优的问题,提出了一种通过留优遗传算法实现二级倒立摆系统LQR控制器参数寻优的新方法.以被控系统的动能积分为性能指标来实现寻优,以能量为寻优性能指标,可使二级倒立摆系统各部分的稳定性以统一的量纲表示.可依据倒立摆系统的耦合性,从总体的角度考虑系统的稳定性.仿真的结果表明了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱学峰	华南理工大学自动化科学与工程学院	176	2399	23.0	42.0
2	周文彬	华南理工大学自动化科学与工程学院	5	46	3.0	5.0
3	陈华艳	华南理工大学自动化科学与工程学院	3	46	3.0	3.0