导轨移动式冗余度操作臂的运动学分析

• 作者: 丁希仑 张武
• 来源期刊: 北京航空航天大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 冗余 运动学 导轨 操作臂
• 年，卷（期）: 2004,（5）
• 页码范围: 475-478
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 3048字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-5965.2004.05.018

摘要

简介了导轨移动式冗余度操作臂系统的设计与实现.利用指数积(POE)方法进行了系统建模,对该操作臂系统进行正、逆运动学分析,同时对系统避奇异的理论方法进行研究,给出了方法的计算机仿真结果.在系统运动学分析中,充分利用了系统结构的几何特点,体现了系统简化分析和实际性能优化并重的思路.该运动学的分析方法具有一定的普遍性,对其它机器人系统的分析有一定的借鉴意义.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	丁希仑	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	66	1172	24.0	33.0
2	张武	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	4	13	2.0	3.0