五自由度泄漏封堵移动机械臂运动学模型

• 作者: 唐亚鸣 杨刚 莫静玲
• 来源期刊: 机械研究与应用
• 关键词: 移动机械手 运动学模型 逆运动学 Matlab仿真
• 年，卷（期）: 2011,（4）
• 所属期刊栏目: 设计与制造
• 页码范围: 102-104
• 分类号: TH132
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-4414.2011.04.040

摘要

泄漏对堵移动机械臂由移动平台和安装在平台上的机械臂组成,建立移动机械臂的运动学模型是设计泄漏封堵移动机械臂的理论基础.根据槽罐泄漏机械臂必须完成的动作,建立了五自由度泄漏封堵移动机械臂运动学模型,利用逆运动学的求解,进行了该模型的Matlab仿真,结果表明该运动学模型是可行的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	唐亚鸣	河海大学机电工程学院	38	109	5.0	9.0
2	杨刚	河海大学机电工程学院	11	34	3.0	5.0
3	莫静玲	河海大学机电工程学院	3	7	2.0	2.0