并联机器人轨迹跟踪改进模糊控制研究

• 作者: 张泽友 王孙安
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 液压伺服系统 模糊控制器 智能积分
• 年，卷（期）: 2004,（8）
• 所属期刊栏目: 试验与研究
• 页码范围: 97-98,134
• 页数: 3页
• 分类号: TP273
• 字数: 2650字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2004.08.037

摘要

针对液压并联机器人的特征参数在运动过程中随工况变化及外界干扰产生大幅度变化的问题,本文通过在基本模糊控制器中引入智能积分环节,设计了一种用于并联机器人轨迹跟踪的模糊控制器.仿真研究结果表明,该控制方案能实现较高精度的快速轨迹跟踪,同时可削弱或避免常规模糊控制中的振荡现象和稳态误差.系统对参数摄动和外界干扰具有较强的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王孙安	西安交通大学工程训练中心	128	2802	30.0	48.0
2	张泽友	西安交通大学机械学院	1	12	1.0	1.0