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摘要:
Pb-211是一种用于喷漆、装配、绘画和教学研究的6自由度液压机器人.本文为其建立了D-H坐标系,并对其进行了正向运动学分析,采用Ulrich二步迭代法和Paul变量分离法相结合的方法解决了逆运动学的问题,建立了典型关节型机器人的正、逆向运动学求解算法,这种方法可简化解析计算,加快迭代速度,同时求得的解具有实用性,可用于实时控制.仿真研究证实了以上结论.
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文献信息
篇名 一种简化的机器人运动学分析方法及其仿真研究
来源期刊 机床与液压 学科 工学
关键词 机器人 正向运动学 逆运动学 仿真分析
年,卷(期) 2004,(11) 所属期刊栏目 试验与研究
研究方向 页码范围 70-72,76
页数 4页 分类号 TP242
字数 2330字 语种 中文
DOI 10.3969/j.issn.1001-3881.2004.11.026
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 付永领 北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院 202 1427 19.0 28.0
2 李军 北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院 46 578 13.0 22.0
3 张桂英 北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院 1 23 1.0 1.0
传播情况
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研究主题发展历程
节点文献
机器人
正向运动学
逆运动学
仿真分析
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
机床与液压
半月刊
1001-3881
44-1259/TH
大16开
广州市黄埔区茅岗路828号
46-40
1973
chi
出版文献量(篇)
20801
总下载数(次)
44
总被引数(次)
104386
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