轮式移动宜人机器人技术研究

• 作者: 吴镇炜 赵明扬 赵铁军
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 学科: 工学
• 关键词: 仿人机器人 自由度 刚度 控制
• 年，卷（期）: 2004,（2）
• 所属期刊栏目: 控制与检测
• 页码范围: 28-30
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 字数: 3897字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-2265.2004.02.022

摘要

轮式移动宜人机器人项目研究的主要目的是开发自主式仿人机器人样机,探索先进的机器人理论和技术.轮式移动宜人机器人由正交轮式移动平台、腰部、躯干及头部和双臂组成,共21个自由度.整体结构包括:电源系统、机械系统、控制系统和传感系统.电源系统采用车载电池供电.机械系统包括变刚度结构,提高了机器人与人交互作业的安全性.控制系统分为中央协调层和执行层结构.传感系统主要实现关节位置检测、姿态检测、力检测和视觉.文章讨论了此机器人的研究进展.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵明扬	中国科学院沈阳自动化所	111	2153	27.0	41.0
2	吴镇炜	中国科学院沈阳自动化所	27	490	11.0	22.0