基于六维力传感器的灵巧手接触点力控制研究

• 作者: 张玉茹 王田苗 蔡金燕 韩壮志
• 来源期刊: 测试技术学报
• 学科: 工学
• 年，卷（期）: 2004,（z4）
• 所属期刊栏目: 机械测量
• 页码范围: 97-100
• 页数: 4页
• 分类号: TP2
• 字数: 1843字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7449.2004.z4.026

摘要

接触点力控制是灵巧手操作过程中的特殊需求,也是制约多种高质量的灵巧操作实现的关键.本文给出了指端为椭球表面时,基于六维力传感器的灵巧手接触点力分解和控制方法,实现了接触力的实时测量和控制,并在BH-3灵巧手上验证了该方法的正确性,从而为实时实现稳定、灵巧的抓持操作奠定了基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蔡金燕	军械工程学院雷达教研室	144	811	13.0	18.0
2	张玉茹	北京航空航天大学机器人研究所	86	914	19.0	26.0
3	王田苗	北京航空航天大学机器人研究所	295	5727	37.0	65.0
4	韩壮志	军械工程学院雷达教研室	113	507	10.0	16.0