焊接机器人逆运动学求解的通用高效算法

• 作者: 何广忠 吴林 金方强 高洪明
• 来源期刊: 机电工程技术
• 学科: 工学
• 关键词: 焊接机器人 逆运动学 通用
• 年，卷（期）: 2004,（6）
• 所属期刊栏目: CAD/CAE/CAM/CAPP
• 页码范围: 48-51
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 3339字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-9492.2004.06.020

摘要

由于现有的机器人离线编程与仿真系统有着提高系统通用性的需求,本文针对常用到的六旋转关节(6R)焊接机器人,进行了逆运动学求解通用高效算法的研究.本文提出了具有特殊几何结构工业机器人的逆运动学求解通用高教算法,对该算法进行了VC++和Matlab混合编程实现,并验证了算法的正确性、通用性和高效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴林	哈尔滨工业大学现代焊接生产技术国家重点实验室	200	4995	40.0	59.0
2	高洪明	哈尔滨工业大学现代焊接生产技术国家重点实验室	100	1324	19.0	31.0
3	何广忠	哈尔滨工业大学现代焊接生产技术国家重点实验室	11	159	8.0	11.0
4	金方强	哈尔滨工业大学现代焊接生产技术国家重点实验室	2	5	1.0	2.0