基于条件数的3-RTT并联机器人参数优化

• 作者: 张威 赵新华
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 三自由度 并联机器人 工作空间 局部条件数 全域条件数 参数优化
• 年，卷（期）: 2004,（21）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 1903-1905,1945
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2004.21.006

摘要

采用基于各向同性条件数为目标函数,优化机构参数以最大化其运动学性能;运用归一化方法,在位置输入输出方程的基础上,分析了机构的轨迹.充分考虑机构的约束情况得到了机构的工作空间,分析了工作空间的几何性质;求出了机构的局部条件数表达式,以全域条件数为指标,采用数值方法进行优化研究;得到了机构的优化解即满足最大全域条件数时的机构结构参数,将优化结果运用到实例中,获得满足设计要求的结构参数.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵新华	天津理工学院机械工程学院	111	939	15.0	22.0
2	张威	天津理工学院机械工程学院	5	86	5.0	5.0