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摘要:
并联机器人位置正解是机器人运动学中难点问题之一,常规求解方法比较复杂且难度较大,通常需要对大量的非线性方程组进行推导计算且得到的解不唯一.该文提出了一种将人工神经网络用于并联机器人位置正解求解的通用方法,并结合实际机构对并联3自由度机器人进行了具体求解.通过对神经网络拓扑结构的设计以及选取有效的学习算法并用大量的位置反解数据对神经网络进行训练,获得了用于求解位置正解的神经网络模型,该网络可以实现位置正解问题的求解计算,从而避免了复杂的推导和演算.计算机仿真与实验结果表明了该方法的有效性与可行性.
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文献信息
篇名 基于神经网络的并联3自由度机器人位置正解
来源期刊 计算机仿真 学科 工学
关键词 人工神经网络 并联3自由度机器人 位置正解
年,卷(期) 2004,(10) 所属期刊栏目 人工智能与专家系统
研究方向 页码范围 133-135,106
页数 4页 分类号 TP242
字数 2222字 语种 中文
DOI 10.3969/j.issn.1006-9348.2004.10.038
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 原福永 45 401 9.0 18.0
2 张继有 6 39 4.0 6.0
3 张玉连 17 179 9.0 13.0
4 刘大为 3 35 2.0 3.0
传播情况
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引文网络
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2020(3)
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研究主题发展历程
节点文献
人工神经网络
并联3自由度机器人
位置正解
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
计算机仿真
月刊
1006-9348
11-3724/TP
大16开
北京海淀阜成路14号
82-773
1984
chi
出版文献量(篇)
20896
总下载数(次)
43
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