合作机器人的控制策略及实验研究

• 作者: 张立勋 沈锦华 董玉红
• 来源期刊: 高技术通讯
• 学科: 工学
• 关键词: 合作机器人 不完全约束 控制策略 实验研究
• 年，卷（期）: 2005,（11）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化技术
• 页码范围: 30-34
• 页数: 5页
• 分类号: TP2
• 字数: 3155字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0470.2005.11.006

摘要

为了实现合作机器人(cobot)与人直接合作,根据其特性,建立了cobot不完全约束关节机构的模型和它的控制模型,提出了cobot的控制策略,并对cobot跟踪直线和圆弧轨迹进行了实验研究.研究结果表明,该控制策略是可行的,能在人机合作的条件下使cobot跟踪期望轨迹,并不会因为机器人的失控而伤害操作者,可满足人机合作的要求.提出的cobot控制策略可以应用于外科手术、物料搬运和零件装配的合作机器人中.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	董玉红	哈尔滨工程大学机电工程学院	26	230	9.0	12.0
2	张立勋	哈尔滨工程大学机电工程学院	185	2115	23.0	32.0
3	沈锦华	哈尔滨工程大学机电工程学院	10	145	7.0	10.0