合作机器人微操作力提升系统的控制策略及实验研究

• 作者: 刘亚鹏 张立勋 董玉红
• 来源期刊: 高技术通讯
• 学科: 工学
• 关键词: 合作机器人 微操作力 阻抗控制策略
• 年，卷（期）: 2007,（5）
• 所属期刊栏目: 自动化与先进制造技术
• 页码范围: 493-497
• 页数: 5页
• 分类号: TP2
• 字数: 2642字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0470.2007.05.011

摘要

根据合作机器人提升系统的组成和工作原理,提出了顺应操作者特性的阻抗控制策略,建立了微操作力提升系统的数学模型和Simulink仿真模型,对阻抗控制策略进行了仿真分析.基于dSPACE半物理仿真平台对提升系统的控制策略进行了实验研究.研究结果表明,该控制策略是可行的,操作者施加较小的操作力,提升系统就能顺应人的操作升降重物,且能满足操作者提升操作的柔顺性要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张立勋	哈尔滨工程大学机电学院	185	2115	23.0	32.0
2	董玉红	哈尔滨理工大学机械动力学院	27	193	7.0	12.0
3	刘亚鹏	哈尔滨工程大学机电学院	1	6	1.0	1.0