微操作力提升系统控制策略实验研究

• 作者: 张立勋 蒋赞
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 微操作力 提升系统 末端操作器 控制策略
• 年，卷（期）: 2009,（12）
• 页码范围: 1409-1413
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 2148字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.2009.12.012

摘要

为了改进微操作力提升系统的性能,设计了一种新型的末端操作器,分析了末端操作器的工作原理,提出了适应操作者操作特性的速度和位移增量2种控制策略,并基于dSPACE实验平台对微操作力提升系统进行了实验研究.实验结果表明:速度控制策略和位移增量控制策略均可行,操作者施加较小的操作力,提升系统就能顺应人的操作升降负载,能够满足操作者提升操作的柔顺行要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张立勋	哈尔滨工程大学机电工程学院	185	2115	23.0	32.0
2	蒋赞	哈尔滨工程大学机电工程学院	2	4	1.0	2.0