欠驱动机械臂Acrobot的模糊控制

• 作者: 厉虹 张冰
• 来源期刊: 北京机械工业学院学报（综合版）
• 学科: 工学
• 关键词: 欠驱动系统 Acrobot 反馈线性化 模糊控制
• 年，卷（期）: 2005,（3）
• 页码范围: 22-25,41
• 页数: 5页
• 分类号: TP13
• 字数: 2343字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-6864.2005.03.006

摘要

欠驱动系统是一类控制器少于系统自由度的二阶非完整系统,在工程技术领域有着广泛的应用背景.针对欠驱动Acrobot机械臂系统,提出一种简单可行的摇起和平衡控制策略.运用部分反馈线性化的状态反馈控制设计摇起控制器,利用模糊控制技术设计平衡控制器,两个控制器通过切换装置实现转换.通过与T-S型的模糊控制器仿真结果进行比较,验证了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	厉虹	北京机械工业学院计算机与自动化系	25	152	8.0	12.0
2	张冰	北京机械工业学院计算机与自动化系	4	37	3.0	4.0