BP算法在欠驱动机械臂平衡控制中的应用

• 作者: 厉虹 李慧 田秋芳
• 来源期刊: 北京信息科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 欠驱动机械臂 Acrobot BP神经网络
• 年，卷（期）: 2009,（3）
• 所属期刊栏目: 知识管理与工程
• 页码范围: 17-21
• 页数: 5页
• 分类号: TP13
• 字数: 3474字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-6864.2009.03.005

摘要

欠驱动机械臂是一类控制器数目少于系统自由度的非完整系统.针对欠驱动机械臂Acrobot,采用标准BP算法和改进BP算法设计了神经网络平衡控制器,仿真实验结果表明,改进的BP算法能有效地克服标准BP算法的缺陷,使系统的均方误差大大减小,并具有容易实现以及计算量小的优点.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	厉虹	北京信息科技大学自动化学院	71	196	7.0	12.0
2	李慧	北京信息科技大学自动化学院	56	133	6.0	9.0
3	田秋芳	北京信息科技大学自动化学院	2	4	1.0	2.0