三自由度液压伺服关节动力学模型简化

• 作者: 周建华 周骥平 朱兴龙
• 来源期刊: 扬州大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 动力学模型 液压伺服关节 模型简化 机器人
• 年，卷（期）: 2005,（1）
• 页码范围: 46-49,54
• 页数: 5页
• 分类号: TP241.2
• 字数: 2545字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-824X.2005.01.012

摘要

采用拉格朗日法建立了三自由度液压伺服关节精确动力学模型. 通过理论分析与仿真试验,阐述了重力项、惯性耦合项、向心项、哥氏项以及它们的组合形式对系统动态响应的影响,并根据以上诸因素对系统各自由度影响程度的不同,对精确模型进行了简化,仿真结果表明: 简化模型与精确模型具有一致性. 因此,采用简化模型代替精确模型是可行的,可使计算量大大减少.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周骥平	扬州大学机械工程学院	139	1017	17.0	26.0
2	周建华	扬州大学机械工程学院	53	400	12.0	17.0
3	朱兴龙	扬州大学机械工程学院	113	754	15.0	23.0