基于力矩的机械手末端操作器姿态控制

• 作者: 孟正大 康庆生 戴先中
• 来源期刊: 航天制造技术
• 关键词: 姿态 力矩 末端操作器 摄动
• 年，卷（期）: 2005,（1）
• 所属期刊栏目: 制造技术研究
• 页码范围: 16-17,19
• 页数: 3页
• 字数: 1548字
• 语种: 中文

摘要

利用摄动法,首先推导了机器人关节摄动产生的末端操作器姿态偏差,并由该偏差方程,给出了在抓取受约束物体时,基于力传感器调整末端操作器姿态的控制策略.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	戴先中		3	20	2.0	3.0
2	康庆生		1	3	1.0	1.0
3	孟正大		1	3	1.0	1.0