一种新型自重构模块机器人的机构设计

• 作者: 夏平 朱新坚 费燕琼
• 来源期刊: 机械设计与研究
• 学科: 工学
• 关键词: 模块 自重构 机器人
• 年，卷（期）: 2005,（6）
• 所属期刊栏目: 机构学与机械动力学
• 页码范围: 40-42
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 字数: 1897字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-2343.2005.06.011

摘要

提出了一种同构阵列式自重构机器人模块单元,该单元具有12个自由度,结构简洁、紧凑,控制方便简单,并且详细介绍了每个模块的机械结构.每个模块利用6个面上的销和孔组成自动锁定装置,通过与相邻模块间的交流和通讯,独立自主实现与相邻模块间的连接、分离.由多个相同模块组成的M-Cubes系统,通过模块之间的相互配合,改变它们之间的连接方式,形成空间任意结构.最后对M-Cubes机器人最基本的变形运动进行了分析,并且利用java 3D进行了仿真.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱新坚	上海交通大学电子信息与电气工程学院	231	2594	23.0	40.0
2	费燕琼	上海交通大学机器人研究所	86	692	13.0	22.0
3	夏平	上海交通大学电子信息与电气工程学院	9	68	5.0	8.0