基于模糊Q学习的多机器人系统研究

• 作者: 张汝波 施洋
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 模糊Q学习 多机器人系统 行为学习
• 年，卷（期）: 2005,（4）
• 页码范围: 477-481
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 2918字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.2005.04.012

摘要

多机器人系统的行为学习是提高机器人适应能力的一种途径.在机器人行为学习过程中,难于得到比较理想的监督学习的教师信号,因此该文尝试采用强化学习方法来解决多机器人的行为学习问题.考虑到强化学习的学习过程较长,文章引入能体现人的经验的模糊推理规则来提高机器人的学习速度.针对机器人编队行为学习问题,首先对每一个行为建立一个较完备的模糊规则库,然后利用Q学习来调整行为融合的参数.最后以柱形、线形和菱形队形为研究背景,通过仿真实验可以看出经过一段时间学习后机器人在充满障碍物的环境中运动自如,各种队形总体上都保持良好,机器人具有一定的自适应性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张汝波	哈尔滨工程大学计算机科学与技术学院	110	1870	20.0	39.0
2	施洋	哈尔滨工程大学计算机科学与技术学院	1	18	1.0	1.0