非完整轮式移动机器人运动控制系统的设计与实现

• 作者: 刘玉山 刘继岩 王仲民 郑勇峰
• 来源期刊: 天津工程师范学院学报
• 学科: 工学
• 关键词: 非完整性 轮式移动机器人 运动控制系统 轨迹跟踪
• 年，卷（期）: 2005,（2）
• 所属期刊栏目: 应用技术研究
• 页码范围: 10-12
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 字数: 1221字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.2095-0926.2005.02.003

摘要

通过对非完整轮式移动机器人运动学模型的分析,以Elmo HARmonica伺服驱动控制器为核心,设计了轮式移动机器人的运动控制系统.基于Visual C++和OpenGL平台开发了轮式移动机器人轨迹跟踪仿真系统,并进行了轨迹跟踪的仿真试验,取得了满意的控制效果.实验结果表明了运动控制系统设计的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘玉山	天津工程师范学院机械工程系	5	10	2.0	2.0
2	王仲民	天津工程师范学院机械工程系	25	457	10.0	21.0
6	刘继岩	天津工程师范学院机械工程系	10	342	8.0	10.0
7	郑勇峰	河北工业大学机器人及自动化研究所	2	3	1.0	1.0