新型3-TPS并联机器人平行机构的约束与运动学分析

• 作者: 万泉 孟祥志 李力 罗继曼
• 来源期刊: 沈阳建筑大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 平行机构 约束 雅可比矩阵 奇异性
• 年，卷（期）: 2005,（1）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 71-75
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 3247字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1671-2021.2005.01.020

摘要

目的为完善并联机器人理论.解决并联机床产业化关键技术.方法用螺旋理论方法分析平行机构的约束特性,并计算其自由度;用空间坐标转换理论推导出平行机构的雅可比矩阵;用仿真方法分析了机构的奇异性,获得工作空间的可操作度变化范围.结果新型3-TPS并联机器人的动平台只能作沿Y、Z两轴的平动和绕Y轴的转动,平行机构有3个自由度.结论由于平行机构对并联机器人的约束,使新型3-TPS并联机器人具有3个自由度,通过雅可比矩阵和机构奇异性的推导和计算,得到平行机构在工作空间中没有奇异形位和不定形位的结论.该方法可应用于类似并联机器人的结构设计与运动学分析中.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李力	沈阳建筑大学交通与机械学院	7	12	2.0	3.0
2	罗继曼	沈阳建筑大学交通与机械学院	47	307	10.0	16.0
3	孟祥志	东北大学机械工程与自动化学院	25	223	10.0	14.0
4	万泉		1	6	1.0	1.0